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本书主要介绍经典自动控制理论的基本内容，着重阐明基本概念、基本理论和基本分析方法。阐述了暖通空调（建筑环境与设备工程）领域应用的调节对象、测量装置、调节器及其特征参数工程整定，执行器。简要给出了控制系统的数学模型及相关理论、计算机控制系统等方面的内容。全书注重将自动控制理论与工程实际结合，并力图反映建筑智能化领域的技术发展要求，使学生通过学习能初步掌握自动控制的基本原理，能够提出建筑环境与设备工程专业对建筑设备自动化控制工艺的要求，并能够配合自控专业技术人员进行楼宇控制系统的安装调试。
本书可作为高等院校建筑环境与设备工程专业、建筑电气与智能化专业、制冷空调专业、热能与动力工程专业及相关专业的学生教材，也可作为从事建筑设备运行控制以及楼宇自动化系统设计的工程技术人员的参考书，还可作为注册公用设备工程师（暖通空调）执业资格考试课程“自动控制原理”部分的复习参考书。
本书配有电子课件，免费提供给选用本教材的授课教师。需要者请根据书末的“信息反馈表”索取。

目录
前言
第1章绪论1
11自动控制的基本概念1
12自动控制理论的发展7
13自动控制系统的分类8
14典型外界干扰作用11
15对控制系统的基本要求及其评价指标13
本章小结17
习题17
第2章调节对象及测量装置的特性19
21基本概念19
22时域模型——调节对象的微分方程25
23高阶线性调节对象（系统）微分方程30
24非线性微分方程的线性化32
25调节对象微分方程式的讨论36
26线性系统（环节）的传递函数39
27调节对象动态特性的实验测定41
28测量装置及变送器的特性45
本章小结49
习题49
第3章调节器和调节系统的调节过程52
31引言52
32双位调节器及其调节过程54
33比例调节器及其调节过程62
34积分调节器及微分调节器69
35比例、积分以及微分的组合调节器74
36调节器参数的工程整定81
37串级调节与复合控制系统92
本章小结100
习题100
第4章执行器及其特性102
41引言102
42执行器102
43常见调节阀的结构类型106
44调节阀的流量特性109
45调节阀的流通能力及阀门口径的选择116
46调节阀流量特性的选择123
本章小结128
习题129
第5章控制系统的数学模型130
51引言130
52典型环节的传递函数131
53系统框图及其转换132
54控制系统的微分方程和传递函数144
55控制系统的时域响应152
56控制系统的稳定性分析159
57控制系统频域分析165
58控制系统的校正180
本章小结182
习题183
第6章计算机过程控制系统187
61过程控制系统的构成及其性能指标187
62计算机控制系统189
63计算机控制系统的类型194
64计算机控制系统信号的采样与复现200
65脉冲传递函数206
66采样系统的稳定性分析210
67计算机控制过程算式213
68计算机控制系统在暖通空调系统中的应用220
本章小结224
习题224
附录226
附录A拉普拉斯变换及其重要性质226
附录B差分方程与Z变换234
参考文献238